腱駆動機構における非線形バネSATのモデル化誤差補償による張力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10133

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Tension Control for Tendon Mechanisms by Modeling Error Compensation of Nonlinear Spring SAT

著者名: 灰屋 和勇(三重大学大学院),駒田 諭(三重大学大学院),平井 淳之(三重大学大学院)

著者名(英語): Haiya Kazuo(Graduate School of Mie University),Komada Satoshi(Graduate School of Mie University),Hirai Junji(Graduate School of Mie University)

要約(日本語): 非線形バネを組み込んだ腱駆動ロボットは優れた柔軟性を示すため，将来人間と共存できるロボットとして，期待されている。本研究で用いる非線形バネSATは，様々な利点を持つ反面，特性が複雑で張力の制御が難しいという特徴を持つ。そこで今回，SATに対応できる張力制御手法の提案を行う。外乱オブザーバを応用することで，張力センサレス制御を実現する。また実験により，その制御手法の有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,040 Kバイト