二関節ワイヤ駆動機構のモデリングと制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10134

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Modeling and Controller Design of Two-Joint Wire Driven Mechanical Systems

著者名: 丸田 淳(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Maruta Atsushi(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology),uchimura yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: モーションコントロール|ワイヤ駆動機構|モデリング|ハイブリッドシステム|Motion Control|Wire-Driven |Modeling|Hybrid System

要約(日本語): 本研究は医療分野または産業分野で用いられる消化器用または産業用内視鏡の自動制御化のための基礎的な制御技術の確立を目的とする。そのため、自動内視鏡の試作機である多関節ワイヤ駆動機構の運動能力向上を主な目標とし、その根本原理を探るために関節数を二関節にまで簡略化した上で、モデリングの見直しとハイブリッドシステムとしてのモード毎の制御法の確立を行う。

要約(英語): The aim of this research is to establish a basic control technology related to endoscopes for medical or industrial uses. For simplification, this paper introduces a passive two-joint mechanical system driven by wires as a prototype model. The mathematical model is derived and the corresponding hybrid controller is designed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,681 Kバイト