二指ロボットハンドの柔軟な角度/力センサレス制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10135

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Flexible Angle /Force Sensor-less Control on Two-Fingered Robot Hands.

著者名: 園田 健一(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Sonoda KenIchi(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: モーションコントロール|ロボットハンド|センサレス制御|非線形オブザーバ|線形誤差応答オブザーバ|直流モータ|Motioncontrol|Robot hand|Sensor-less control|non-Linear observer|Observers with linearizable error dynamics|DC motor

要約(日本語): 本研究は、センサレス制御を用いたロボットハンドの把持制御技術の確立をめざすものである。同法は、ＤＣモータ駆動の二指ハンドの関節にバネ機構を取り付けることで可観測性を得た後、位置／力センサレスによる位置制御や把持力制御を実現すると、付加したバネ機構の弾性要素によって柔軟なセミアクティブな制御機能が得られることをシミュレーションと実験によって示す。

要約(英語): The aim of this research is to establish a sensor-less grasping control technique for robot hands. This technique is utilized to DC motor driven systems and the mechanism needs springs on the joints. It realizes semi-active robot hands with soft stiffness. Finally, the simulation and experimental results are shown.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 876 Kバイト