離散要素の連続化に基づいた空間システムにおけるモバイルロボットの双方向ナビゲーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10136

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Bilateral Navigation of Mobile Robot in Spacial System Based on Continualization of Discrete Elements

著者名: 小杉 貴洸(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kosugi Takahiro(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 人間支援|人間協調システム|ナビゲーション|バイラテラル制御|ポテンシャル場|モバイルロボット|Human support|Human cooperation system|Navigation|Bilateral control|Potential field|Mobile robot

要約(日本語): 近年，ロボット単体の性能は高度化しているが，社会に普及する際には複数のシステム間でのインタラクションを考慮する必要がある。本研究ではシステム単体を離散要素と捉え，空間全体を離散要素の連続化により表現される連続空間と捉える。この連続空間を空間システムと定義し，空間システムにおける制御法として人間とモバイルロボット間での双方向ナビゲーションを提案する。提案法の有用性を実機を用いた実験により確認する。

要約(英語): Recently, performance of robots has been improved. However, it is necessary to consider interactions between systems when robots become popular in human society. In this paper, a continuous space which is represented by continualization of descrete elements is defined as spacial system, and the bilateral navigation method is proposed. The viability of the proposed method is confirmed by experiments. In the future, it is expected to construct human-robot coexistent society based on spacial system.

原稿種別: 日本語

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