視野外オブザーバを用いたマルチレートビジュアルサーボ法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10144

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Proposal of multirate visual servo systems based on out of view observer

著者名: LE TIEN NAM (横浜国立大学),藤本 博志(横浜国立大学)

著者名(英語): LE TIEN NAM (Yokohama National University),Fujimoto Hiroshi(Yokohama National University)

キーワード: ビジュアルサーボ|カメラの視野外|外乱オブザーバ|フィードフォワード制御|マルチレート制御|visual servoing|out of view of camera|disturbance observer|feedforward control|multirate control

要約(日本語): ビジュアルサーボ, カメラから得られ画像情報に基づき, 運動する目標物体にトラッキングさせる。しかしながら, 障害物等により画像情報が欠落した場合には, 目標物体への追従が困難となる。本稿では目標物体の画像情報が欠落した場合に, 目標物体の運動モデルに基づき目標物体の位置を推定する視野外オブザーバを提案する。この視野外オブザーバを著者らの研究グループで提案してきたマルチレートビジュアルサーボ法と組み合わせ, シミュレーション及び実験より提案法の有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 774 Kバイト