簡易なオンラインキャリブレーションを付加した画像特徴量推定によるビジュアルサーボの実機実装

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10145

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Experimental Test of a Visual Servo Using Simple On-line Calibration for Estimated Image Features

著者名: 木下 弘輔(三重大学大学院),駒田 諭(三重大学大学院),平井 淳之(三重大学大学院)

著者名(英語): Kinoshita Khosuke(Graduate School of Mie University),Komada Satoshi(Graduate School of Mie University),Hirai Junji(Graduate School of Mie University)

キーワード: ビジュアルサーボ|キャリブレーション|推定画像特徴量|アクティブカメラ

要約(日本語): 著者らは，ビジュアルサーボにおける問題点である，画像処理によるデータの時間遅れと画像処理サンプリング周期と制御周期が異なる点に対して，推定画像特徴量を用いて補償する事を提案した．しかしながら，この補償は時間変化する誤差の影響を受けるため，オンラインキャリブレーションを行うことで補償の精度を上げる必要がある。そこで著者は，オンラインキャリブレーションを付加した推定画像特徴量を用いたビジュアルサーボシステムを提案する。本手法はマニピュレータによる移動物体トラッキングの実機実験で有効性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,394 Kバイト