ビジュアルフィードバックによるロボットの姿勢安定化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10146

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Posture Stabilization of Robot by Visual Feedback

著者名: 福岡 慶祐(芝浦工業大学),長原 正法(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Fukuoka Keisuke(Shibaura Institute of Technology),Nagahara Masanori(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ビジュアルフィードバック|回転不変位相限定相関法|姿勢安定化|画像処理|ロボット|Visual feedback|Rotation invariant phase only correlation|Posture stabilization|Image processing|Robot

要約(日本語): 画像間の回転量を計測する回転不変位相限定相関法（RIPOC）は，指紋認証や部品の位置決めのような2次元的な計測対象に有効である。本研究では，画像中のある特定の成分を抽出しRIPOCに適用することで，3次元空間における計測でも回転量計測の実現を目指す。本稿では，カメラから取得した画像に同手法を適用したビジュアルフィードバックによるロボットの姿勢安定化について論じる。

要約(英語): Rotation Invariant Phase Only Correlation (RIPOC) method confronts difficulty measuring the exact rotation angle in 3D space. This paper describes a new 3D-RIPOC method which enables to measure the rotation angle exactly in 3D space. Applying visual feedback with the proposed method, posture stabilization of robot is realized and the paper shows experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,698 Kバイト