PE性に基づく奥行き成分推定オブザーバの性能に関する実験的一考察―ハンドアイロボットによる画像ベースビジュアルサーボの場合

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10149

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): An experimental study on performance of PE-based depth observor:Case of image-based visual servo for hand-eye robot

著者名: 小俣 彰久(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Akihisa Omata(Seikei University),Masahide Ito(Seikei University),Masaaki Shibata(Seikei University)

キーワード: 奥行き成分推定オブザーバ|ＰＥ性|ビジュアルサーボ|画像ベース法|ハンドアイロボット|Depth observer|Persistency of excitation condition|Visual servoing|Image-based method|Hand-eye robot

要約(日本語): 本論文では，単眼カメラで得られる２次元の画像情報から，３次元空間の情報を推定する問題を扱う．この問題に対して従来様々な推定方法が提案されており，その一つとしてPE性に基づくオブザーバが提案されている．しかしながら，その適用範囲や設計パラメータの決定において十分な考察がなされているとはいいがたい．そこで，ハンドアイロボットによるビジュアルサーボを対象として，実機実験で性能を評価し，一考察を与える．

要約(英語): This paper treats a problem for estimating three-dimensional information from two-dimensional image information obtained via a single camera. Though The PE-based depth observer is proposed recently, its performance in the physical applications is not cleared. Thus we clarify it with some experimental results of image-based visual servoing for hand-eye robot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,388 Kバイト