カルマンフィルタによる速度変化のある物体の追従視制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10150

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Visual tracking for moving object changing volocity with using Kalman filter

著者名: 衞藤 秀毅(成蹊大学),関田 龍之(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): ETO Hideki(Seikei university),SEKITA tatsuyuki(Seikei University),SHIBATA Masahide(Seikei University),SHIBATA Masaaki(Seikei University)

キーワード: ステレオビジョンロボット|カルマンフィルタ|関節空間外乱オブザーバ|画像ベースビジュアルサーボ|移動観測対象|視覚追従遅れ|stereo vision robot|kalman filter|joint space disturbance observer|image -based visual servo|moving target object|visual tracking delay

要約(日本語): 本研究では、3自由度ステレオビジョンロボットを用いた、速度変化のある移動物体の追従視制御を行った。従来法では一般的な画像ベース法に加え、移動物体の速度を線形補間で推定し、速度補償することで追従遅れを改善している。しかし、速度変化のある物体に対しては推定が正確にできず、追従遅れが残る問題があった。そこで、速度推定にカルマンフィルタを用いることで、速度変化のある移動物体に対しての追従遅れを改善した。

要約(英語): This paper describes a way of visual tracking for a moving object changing velocity with using Kalman filter for stereo vision robot. Conventional image-based visual tracking systems cannot avoid delaying in tracking. Our proposed method provides accurately estimated velocity of the moving object and then the tracking delay has been suppressed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,018 Kバイト