RLS アルゴリズムを用いた環境インピーダンス推定に基づく環境識別

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10152

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/09

タイトル(英語): Identification of Environment based on Environmental Impedance Estimation by RLS Algorithm

著者名: ル シン(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Lu Xin(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University)

キーワード: ハプティクス|モーションコントロール|バイラテラル制御|環境インピーダンス|ＲＬＳアルゴリズム|相関係数|Haptics|Motion control|Bilateral control|Environmental impedance|RLS algorithm|Correlation coefficient

要約(日本語): 本論文では，バイラテラル制御を通じてスレーブシステムが接触する環境インピーダンス情報をRLSアルゴリズムにより推定し，データベースに記録することで，新たに未知環境と接触した際にデータベース情報との類似性を相関係数の算出によって操作者に提示するという，触覚情報に基づいた新しい接触動作支援の概念を提案する。本論文では一連の提案手法が未知接触環境の識別に有効であることを確認するために，実験結果を示す。

要約(英語): This paper proposes a fundamental concept for identification of the unknown contact environment. Firstly, environmental impendace is estimated by RLS Algorithm through a bilateral control system based on acceleration control. Then, the estimated environmental information is stored to the database. Then, when the bilateral control system contacts with the unknown environment, the correlation coefficient is calculated. The resemblance between the stored data and the unknown environment is presented to the human. As a result, the proposed concept can realize the identification of the unknown contact environment. This paper shows experimental results for the verification of effectiveness of the proposed scheme.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,635 Kバイト