LuGreモデルに基づく摩擦補償に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10160

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/08/31

タイトル(英語): A Study on Friction Compensation Based on the LuGre Model

著者名: 星野 大貴(東京電機大学),井筒 正義(東京電機大学),釜道 紀浩(東京電機大学),石川 潤(東京電機大学)

著者名(英語): Hoshino Daiki(Tokyo Denki University),Izutsu Masaki(Tokyo Denki University),Kamamichi Norihiro(Tokyo Denki University),Ishikawa Jun(Tokyo Denki University)

キーワード: ＬｕＧｒｅモデル|外乱オブザーバ|摩擦補償|ナノスケールサーボ|LuGre model|Disturbance observer|Friction compensation|Nanoscaleservo

要約(日本語): 本論文では，LuGreモデルを使用した摩擦補償制御について提案する．提案手法は2種類あり，ひとつは同モデルを局所的に線形化して直接外乱オブザーバのモデルとして使用するものである．もうひとつ手法では，1型のオブザーバに，フィードフォワード駆動される同モデルを合わせて使用する．摩擦に起因するリミットサイクルが発生するシステムに対して，それぞれの提案手法を適用し，その有効性をシミュレーションにより示す．

要約(英語): This article proposes two friction compensation methods based on the LuGre model. One is based on a time varying disturbance observer that uses locally-linearized LuGre models. The other uses a feedforward-driven LuGre model with a type-1 disturbance observer. The validity is shown by simulation for a positioning control system affected by friction.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 830 Kバイト