群移動ロボットシステムのための自己位置同定およびマップ生成手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10180

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/09/17

タイトル(英語): Self Localization and Mapping Method for Multiple Mobile Robot System

著者名: 安野 卓(徳島大学大学院),有持 裕紀(徳島大学大学院),安野 恵実子(阿南工業高等専門学校),桑原 明伸(徳島大学)

著者名(英語): Yasuno Takashi(The University of Tokushima),Arimochi Hiroki(The University of Tokushima),Yasuno Emiko(Anan National College of Technology),Kuwahara Akinobu(The University of Tokushima)

キーワード: 群移動ロボット|自己位置同定|マップ生成|デッドレコニング|multiple mobile robot|self localization|mapping|dead reckoning

要約(日本語): 自律型移動ロボット（AMR）を作業空間（ここでは閉空間を想定）内で効率よくナビゲーションするためには，AMRの自己位置同定と作業空間のマップ生成が必要不可欠である．そこで本研究では，ロボットを複数台用いた群移動ロボットシステムを対象として，ワールド座標系におけるAMRの自己位置同定にディジタルコンパスの地磁気を利用したデッドレコニングを提案している．また，各AMRに搭載した4個の赤外線測距センサの情報から得た環境マップをホストコンピュータで統合処理するセンサネットワークシステムを提案している．

要約(英語): This paper proposes the self localization and mapping method for multiple mobile robots equipped simple infrared sensors on four sides of the robot and a digital compass on the top of the robot. The proposed method based on an image processing technique can be estimated each robot's location and the map of the two-dimensional workspace. Experimental results using the developed multiple mobile robot system demonstrates the usefulness of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,685 Kバイト