2自由度の屈曲動作に対する遠隔操作型DSD鉗子の力フィードバック制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10182

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/09/17

タイトル(英語): Force Feedback Control for 2 DOF Bending Motion of the DSD Forceps Teleoperation System

著者名: 三上 央晋(工学院大学大学院),石井 千春(法政大学),疋田 光孝(工学院大学),西谷 要介(工学院大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Mikami Hiroyuki(Graduate School of Kogakuin University),Ishii Chiharu(Hosei University),Hikita Mitutaka(Kogakuin University),Nishitani Yosuke(Kogakuin University),Hashimoto Hiroshi(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: ロボット鉗子|バイラテラル制御|時変の通信時間遅れ|遠隔操作|Robotic forceps|Bilateral control|Time varying communication delay|Teleoperation system

要約(日本語): 筆者らは，Double-Screw-Drive (DSD)機構と称する独自に開発した屈曲機構を有する多自由度ロボット鉗子（DSD鉗子）を用いた遠隔操作システムに対し，時変の通信時間遅れに対して安定性を保証するバイラテラル制御則を提案している．本論文では，提案した制御則をDSD鉗子の2自由度の屈曲動作に対するバイラテラル制御に拡張する方法を提案し，その有効性を確認するため実験を行った．

要約(英語): We have developed a multi-DOF robotic forceps manipulator and proposed a bilateral control law for 2 DOF bending motion which assures stability of the master-slave system in the presence of the time varying communication delay in the teleoperation system. In order to verify the effectiveness of the control law experimental works were carried out.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,358 Kバイト