屋内用自律移動ロボットのためのライン特徴量の限定・修正を利用したＥＫＦ－ＳＬＡＭ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11001

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): EKF-SLAM using limitation and correction of line features for autonomous indoor mobile robots

著者名: 山口 敦由(三重大学),駒田 諭(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Yamaguchi Atsuyoshi(Mie university),Komada Satoshi(Mie university),Hirai Junji(Mie university)

キーワード: 自律移動ロボット|自己位置推定|地図生成|拡張カルマンフィルタ|線抽出|Autonomous mobile robot|SLAM|Extended Kalman Filter|Line extraction

要約(日本語): 未知屋内環境における拡張カルマンフィルタを用いた自律移動ロボットの自己位置と地図の同時推定問題（ＳＬＡＭ）を扱う。観測特徴には測距センサ計測点から線抽出を行い、地図を構成する。しかし、計測点には様々なノイズが乗っているため全ての観測特徴を推定に用いることに、計算量及び精度の面から無駄が存在すると考えられる。そのため観測特徴量の限定と修正という処理を付加することによりＳＬＡＭの性能の向上を図る。

要約(英語): This paper presents the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem using Extended Kalman Filter in unknown indoor environment. The environment representation is based on line features extracted from 2D laser range finder. The performance is improved by limitation and correction of line features.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 741 Kバイト