屋外自律移動ロボットの自己位置推定－つくばチャレンジへの取組み－

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11002

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Self-Localization for Autonomous Outdoor Mobile Robot

著者名: 塚田 雄輝(芝浦工業大学),大塚 崇広(芝浦工業大学),渡辺 明(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Tsukada Yuki(Shibaura Institute of Technology),Otsuka Takahiro(Shibaura Institute of Technology),Watanabe Akira(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute Of Technology)

キーワード: 自己位置推定|自律移動ロボット|拡張カルマンフィルタ|self-localization|autonomous mobile robot|extended Kalman filter

要約(日本語): 近年，人間の生活環境で共存できるロボットの開発・研究が盛んに行われている．こうしたロボットの基盤技術として，自律移動が挙げられる．自律移動ロボットが人間の生活環境で安全かつ確実に動くためには，ロバストで正確な自己位置推定が必要である．本稿では自律移動ロボットの自己位置推定手法と走行制御手法および移動ロボットの技術チャレンジであるつくばチャレンジ（Real World Robot Challenge）への取組みついて述べる．

要約(英語): Recenty, autonomous mobile robots have been studied.Precise self-localization and high safety are required for autonomous mobile robots.We let RWRC pass and conduct self-position presumption of a mobile robot, mounting of run control, and an experiment.We implement algorithm and experiment for self-localization and control of the robot for RWRC.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,456 Kバイト