重心移動による二輪駆動型車椅子の旋回制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11003

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Turning Control of Two-Wheel Driven Wheelchair by Changing CoG Position

著者名: 河村 琢郎(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kawamura Takuro(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: 二輪駆動型車椅子|旋回制御|重心移動|姿勢安定化制御|リアプノフの安定定理|ピッチ角外乱オブザーバ|Two-wheel driven wheelchair|Turning control|Center of Gravity|Stabilization control|Lyapunov-based control|Pitch angle disturbance observer

要約(日本語): 　通常の四輪車椅子のキャスターを取り除き二輪の状態とした二輪駆動型車椅子の制御に焦点を当て，搭乗者の左右重心移動による旋回制御を提案する。重心移動による旋回を実現することで車椅子操作中自由に手を使うことが可能となり，手の不自由な方も操作可能となる。また，二輪のため不安定という欠点をピッチ角外乱オブザーバを用いた安定化制御により解決し，安定性，操作性を兼ね備えた車椅子の実現を目指す。

要約(英語): In this paper, turning control of two-wheel driven wheelchair which has no caster is focused. While there are various turning methods, turning control by changing rider’s Center of Gravity(CoG) position is proposed. In addition, Pitch Angle Disturbance Observer(PADO) and Lyapunov-based controller are utilized to realize stabilization of the wheelchair.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 878 Kバイト