平坦路走行モデルを規範とする前輪駆動型電動車椅子の姿勢制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11004

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Attitude Control of Front Drive Type Electric Wheelchair using Driving Model on Flat Floor

著者名: 丸野 裕太郎(熊本大学),岡島 寛(熊本大学),松永 信智(熊本大学),中村 憲仁((株)サンワハイテック)

著者名(英語): Maruno Yutaro(Kumamoto University),Okajima Hiroshi(Kumamoto University),Matsunaga Nobutomo(Kumamoto University),Nakamura Norihito(Sanwa Hi-Tech Co. Ltd.)

キーワード: 電動車椅子|ヨーモーメント制御|操縦性|内部モデル制御|走行モデル|Electrical wheelchair|Yaw-moment control|Maneuverability|Internal model control (IMC)|Driving model

要約(日本語): 高齢者や身体障害者のための手軽な移動手段として電動車椅子が利用されている．近年，ベッドなどから乗車が容易な前輪駆動型の電動車椅子が注目されている．電動車椅子で傾斜路を走行する場合には，傾斜に応じた操作が必要となるが，平坦路と同様の操作で傾斜路を走行できれば快適な操作が実現できると考えられる．そこで本研究では，ヨーモーメントを制御することで平坦路と同様な挙動を実現する新たな制御法を提案する．

要約(英語): Recently, easy riding electrical wheelchairs from a bed have been focused. When the wheelchair drives on the slope, ad-hoc handling is requiredaccording to the undulation. In this paper, we propose a new control method which realizes similar maneuverability as flat road one by usingyaw-moment control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 764 Kバイト