屋内用小型飛行船ロボットの移動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11005

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): A Movement Control on Indoor Blimp Robots

著者名: 古川 隼也人(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Furukawa Hayato(SHIBAURA INSTITUTE OF TECHNOLOGY),Shimada Akira(SHIBAURA INSTITUTE OF TECHNOLOGY)

キーワード: 飛行船|モーションコントロール|ノンホロノミック|Blimp|Motion Control|Non-holonomic

要約(日本語): 小型飛行船ロボットは浮遊のための動力を必要とせずに3次元空間内を自在に移動することができる。しかし、風などの外乱に対して弱いことやノンホロノミック拘束を受ける劣駆動系であることがその制御を難しくしている。本研究では、このような小型飛行船ロボットの移動制御を実現するために外乱オブザーバと非線形制御理論を用いた制御系の設計を行った。本発表では、設計した制御系の評価結果について報告する。

要約(英語): There are advantages that blimps do not need driving force to floatand they can move in 3D spaces. However, it is not easy to controlthem because they are kinds of under-actuated systems withnon-holonomic constraints. We designed a controller of blimps usingdisturbance observer and non-linear control theory.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,631 Kバイト