オドメトリ情報を用いない地図構築と自己位置推定手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11006

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Simultaneous Localization and Mapping Method without odometry information

著者名: 岡田 和晃(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Okada Kazuaki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: ＳＬＡＭ|自己位置推定|相互相関関数|粒子群最適化|レーザーレンジファインダ|SLAM|Localization|Cross-Correlation Function|Particle Swarm Optimization|Laser Range Finder

要約(日本語): 本研究では，ロボットの自律移動による人の移動支援を目的としたシステムの開発を行なっている．自律移動型のロボットには自己位置推定と地図構築が必要不可欠であり，正確かつ高速に行える事が期待されている．そこで，本研究ではロボットのオドメトリ情報を必要とせず，レーザーレンジファインダの情報から適切な初期値を与えた粒子群最適化を用いて高精度に推定を行う手法を提案し，実験によりその有効性を確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,524 Kバイト