ICPマッチングによるロボットの自己位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11007

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Estimation of Self-Location of a Mobile Robot by ICP Matching

著者名: 宮下 隼輔(芝浦工業大学),丸岡 泰(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Miyashita Shunsuke(Shibaura Institute of Technology),Maruoka Yutaka(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ＩＣＰアルゴリズム|パーティクルフィルタ|自己位置推定|ICP Algorithm|Particle Filter|Estimation of Self-Location

要約(日本語): 自律型移動ロボットの自己位置推定法としてオドメトリ法がある。この手法は、距離に比例した累積誤差を生じる。しかし、長距離を自律走行させるためには、累積誤差がない手法を導入する必要がある。その手法として現在、ICPマッチングを利用した自己位置推定法がある。本論文では、オドメトリ法による推定結果と、ICPマッチングによる自己位置推定法による推定結果を統合することによる、自己位置推定の精度向上について述べる。

要約(英語): A odometry method is a one of estimation methods of self-location of autonomic mobile robot. A self-location measured and calculated by this method occurs cumulative errors in proportion to running distance. However, we need to use methods which removes cumulative error from calculated data, for autonomous running for long distance. Recently, a estimation method of self-location by ICP matching is proposed for resolving this problem. In this paper, we describe about accuracy improvement of estimation of self-location integrated results of estimation by odometry and ICP matching.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,232 Kバイト