多自由度モバイルロボットの開発と制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11008

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Development and Control of Multi-Degree-of-Freedom Mobile Robot

著者名: 村田 直也(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Murata Naoya(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|実世界ハプティクス|外乱オブザーバ|モード分解|移動ロボット|加速度制御|Motion Control|Real-World Haptics|Disturbance Observer|Modal Decomposition|Mobile Robot|Acceleration Control

要約(日本語): 移動ロボットにおける周囲環境情報の取得は遠隔操作や自律走行等において重要であるが，周囲環境情報の中でも力覚情報の取得に関する研究はあまり行われていない。本研究では，アクチュエータを7個搭載し，各輪で進行及び上下方向の力覚情報を力センサレスで取得できる3輪の車両型モバイルロボットを開発し，その制御系を構築する。本ロボットにより詳細な周囲環境の力覚情報が取得可能となり，様々な分野への応用が期待される。

要約(英語): Acquisition of environmental information around a mobile robot is important for such as remote control or autonomous running.However, acquisition of information about force sensation which is included in environmental information is not very researched.This research develops three-wheeled mobile robot which consists of seven actuators and constructs its control system.It can get force information of horizontal and vertical direction without force sensors.Using this robot, detailed environmental force information is acquired and various applications are expected.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,773 Kバイト