不整地における2足歩行ロボットの安定性

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11009

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Stability of Biped Robot at Rough Terrain

著者名: 福居 文幸(芝浦工業大学),赤堀 充(芝浦工業大学),佐野 元(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Fukui Fumiyuki(Shibaura Institute of Technology),Akahori Mitsuru(Shibaura Institute of Technology),Sano Hajime(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ２足歩行ロボット|ＺＭＰ|不整地|吸着力|安定化|Biped Robot|ZMP|Rough Terrain|Adsorption Force|Stabilization

要約(日本語): 2足歩行ロボットの不整地における安定性の指標として、VHPを用いた手法やGZMP手法などがあるが、両手法ともZMPが安定領域外に出てもロボットが転倒しないことがある。内力がロボットの転倒を防ぐような方向に働く場合、ロボットに対して吸着力が働いていると考えることができるため、ZMPが安定領域外に出てしまうと考えられる。本発表では、見せかけの吸着力を排除した内力を用いた安定判別法を提案する。

要約(英語): Researchers proposed the stabilization methods for biped robot at rough terrain. Even if ZMP comes outside the stable region, a robot may not fall. This is because internal force, like adsorption force, prevents a robot's fall. On this presentation, we propose the stability method using the internal force which eliminated apparent adsorption force.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,030 Kバイト