二足歩行ロボットの視覚画像情報によるZMPの観測および安定性評価の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11010

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Experimental Study of Visual ZMP Observation and Stability Evaluation for Biped Robot

著者名: 阿部 貴弘(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Abe Takahiro(Chitose Institute of Science and Technology),Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|ビジョンセンサ|ＺＭＰ|モーションコントロール|biped robot|vision sensor|ZMP|motion control

要約(日本語): 二足歩行ロボットの視覚情報による歩行安定化制御を目的として、本論文では視覚画像情報によるZMPの観測手法を提案する。視野画像の対象物位置から二足ロボットの足首部分の構造的な変形量を検出する。そして、足部に生じているモーメントに換算することでZMPを推定するとともに、ZMPの安定領域を画像平面にマッピングすることで歩行安定性の評価を行う。提案手法の有効性は実機実験を通して検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,400 Kバイト