二関節ワイヤ駆動機構のモデリングと制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11013

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Modeling and Control for a Two-Joint Wire Driven Mechanical System

著者名: 丸田 淳(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Maruta Atsushi(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ワイヤ駆動|ハイブリッドシステム|Wira-Driven|Hybrid system

要約(日本語): 本研究の目的は医療分野で使われる消化器内視鏡や非破壊探査で用いられる工業用内視鏡の自動制御化に必要な制御技術を確立するために機構の解析及び理論構築を行った. これまでの問題点を明確にするために, 単純な二関節機構に限定して解析のための制御系設計を行ってきた.本稿では実際に二関節機構を設計・製作し,制御系の実装・評価を行い,その結果を報告する.

要約(英語): This paper introduces a passive multi-joint wire driven system . A typical example of such the systems is an endoscope, used in medical and industrial applications. To focus on the motion control, we simplifies this system to two-joint system, and we developed the prototype to evaluate the fundamental function and performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,375 Kバイト