弾性関節を有する二足ロボットの高次微分を用いた関節振動抑制制御および直立姿勢安定化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11014

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Vibration Suppression Control with High-order Derivatives for Biped Robot with Elastic Actuators and Stability Control of Standing

著者名: 須賀 貴裕(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Takahiro Suga(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: 弾性関節|振動抑制制御|二足ロボット|elastic joint|vibration suppression control |biped robot

要約(日本語): 本研究室では省エネルギーで安全性の高いロボットを目指し、エラストマバネを関節に埋め込んだ二足ロボットを開発した．アクチュエータの出力はバネのねじれに比例するため制御性が高い．さらに、バネによりエネルギーを蓄えることができるので、省エネルギー化が期待できる．本研究では高次微分を用いた各アクチュエータの独立な関節制御方法を提案し、シミュレーションおよび実験によりその効果を検証する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,454 Kバイト