2足歩行ロボットの不整地適応のための歩行軌道修正法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11015

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Walking Trajectory Modification to Adapt on Uneven Terrain of Biped Robot

著者名: 佐藤 貴彦(慶應義塾大学),大野 尚史(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sato Takahiko(Keio University),Ono Hisashi(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ２足歩行ロボット|歩行軌道修正|不整地|環境モードコンプライアンス制御|ＺＭＰ|Biped robot|Walking trajectory modification|Uneven terrain|Environmental mode compliance control|ZMP

要約(日本語): 人間環境には多くの不整地が存在するため，不整地における安定な2足歩行が求められる。2足歩行ロボットの不整地適応にはコンプライアンス制御が多く提案され用いられている。しかし，コンプライアンス制御は適応に限界があり，高い段差を踏むと胴体が傾いてしまう。そこで，本研究では不整地適応のための歩行軌道修正法を提案する。本手法はコンプライアンス制御と併用し，制御で補償できない誤差を補償することができる。

要約(英語): Many researchers proposed adaptation methods to uneven terrain for biped robots, such as adaptable mechanisms, compliance controls, etc. However, these methods have a limit in adaptation. In this paper, the walking trajectory modification for adaptation on uneven terrain is proposed. The walking trajectory modification compensates the error that cannot be completely compensated by the controller.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 939 Kバイト