スパイラルモータを用いた筋骨格型二足ロボットの運動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11017

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Motion Control of Musculoskeletal Biped Walking Robot Using Spiral Motors

著者名: 若山 祐樹(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Wakayama Yuki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: スパイラルモータ|リニアアクチュエータ|二足歩行ロボット|筋骨格モデル|閉リンク機構|Spiral Motor|linear actuator|Biped walking robot|Musculoskeletal model|Closed link mechanism

要約(日本語): 著者らは、スパイラルモータという新しいリニアアクチュエータを開発してきた。スパイラルモータはダイレクトドライブ特性を有し、バックドライバビリティが高い。かつ、小型高推力が期待できる。現在、このスパイラルモータを人工筋肉として用いた、筋骨格型二足ロボットの開発を行っている。このロボットはモータを含めたリンク系が閉リンク機構となる。今回、このロボットの運動制御について検討を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,546 Kバイト