二足歩行ロボットのための床反力の制限による位置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11018

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Position control of a biped robot with ground reaction force constrains.

著者名: バンへーデン キリル(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Van Heerden Kirill (Yokohma Natioal University),Kawamura Atsuo(Yokohma Natioal University)

キーワード: 力制御|位置制御|二足ロボット|Force control|Position Control|Biped Robot

要約(日本語): 本論文では位置と力制御の直列接続を提案している。この方法により足が滑ったり、浮いたりしないような床反力の制限が保証されている間、二足歩行ロボットの重心の位置の制御ができる。更にこの方法はZMP軌道を必要としない。このことは理論とシミュレーションから提案手法が従来手法と比べ、外力耐性と位置応答性能がよいと示されている

要約(英語): A series connection of position and force control is proposed so that a biped robots COM can be positioned while guaranteeing that the foot doesn’t slide, tip or twist. This method requires no ZMP trajectory. Theory and simulation are used to show this method superior force rejection and positioning performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,053 Kバイト