二関節筋を持つ空気圧人工筋駆動ロボットアームにおける先端剛性制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11019

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): A tip stiffness control method for robot arm with pneumatic artificial muscles including bi-articular muscles

著者名: 横尾 知典(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学,JSTさきがけ)

著者名(英語): Yokoo Tomonori(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University,JST PRESTO)

キーワード: 二関節筋|空気圧人工筋|リハビリ支援ロボット|bi-articular muscle|pneumatic artificial muscles|physical therapy robot

要約(日本語): 高齢化によるリハビリテーションの需要増加に伴いリハビリ支援装置の必要性が高まっている。我々は空気圧人工筋を人間の筋配列を模擬して配置することにより、リハビリの効果と安全性の向上を目指している。その際リハビリの内容や患者の状態に応じて剛性楕円を正しく設定する必要がある。そこで本研究では、空気圧人工筋を用いた上肢リハビリ支援装置において各拮抗筋の剛性から手先の剛性楕円を得る手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,090 Kバイト