非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11021

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Stiffness Ellipse Control of Tendon Mechanisms with Nonlinear Springs

著者名: 奥村 文博(三重大学大学院),駒田 諭(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Okumura Fumihiro(Mie University),Komada Satoshi(Mie University),Hirai Junji(Mie University)

キーワード: 腱駆動機構|剛性楕円|非線形バネ|Tendon Mechanisms|Stiffness Ellipse|Nonlinear Springs

要約(日本語): 非線形バネを用いた腱駆動機構は，人間のように機械的に関節剛性を制御可能であるという特徴を有している．しかし，腱駆動機構がタスクを行うのは手先であるため剛性を有効に用いるためには，先端剛性の制御が必要になる．そこで，先端剛性の指標である剛性楕円に注目し，機械的な剛性楕円制御と制御的な剛性楕円制御のハイブリッド制御を提案し，シミュレーションによって提案法の有効性を示した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 740 Kバイト