トルク制約を考慮した劣駆動ロボットの高度タスク学習法と予備実験について

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11022

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Learning Method of Underactuated Robot by Considering Torque Limit and Preliminary Experiments

著者名: 清水 暁礼(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Shimizu Akiyuki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: タスク学習|劣駆動ロボット|超平面|Task Learning|Underactuated Robot|Hyperplane

要約(日本語): 本研究はロボットの新たな学習方法を提案するものである。ロボットがタスクを達成する軌道において、異なる軌道のなかにもタスク達成に必要不可欠な部分的軌道が存在するという仮定のもと、その軌道設計のみを施すことで自律学習のフレームワークを提案する。本稿ではこれまでの学習に駆動関節の性能を考慮して学習を行い、結果の差異をシミュレーションにより示す。また予備実験を行いその有用性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,186 Kバイト