フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2リンクマニピュレータの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11023

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Development of Two Link Manipulator Equipped with Bi-articular Muscle Mechanism Using Flexible Actuator.

著者名: 斉藤 佑貴(慶應義塾大学),元岡 渉(慶応義塾大学院),野崎 貴裕(慶応義塾大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Saito Yuki(Keio university),Motooka Wataru(Keio graduate school),Nozaki Takahiro(Keio graduate school),Ohnishi Kouhei(Keio university)

キーワード: 二関節筋|フレキシブルアクチュエータ|モーションコントロール|拮抗駆動|単関節筋|スラストワイヤ|bi-articular muscle|flexible actuator|motion control|antagonistic drive|mono-articular muscle|thrust wire

要約(日本語): 本論文では，3対6筋機構（二関節筋1対と単関節筋2対から構成される腱駆動機構）を備えた2リンクマニピュレータと二関節筋制御系を提案する。本機構ではリニアモータとスラストワイヤから構成されるフレキシブルアクチュエータを用いて単関節筋と二関節筋のアクチュエーションをおこなう。開発した2リンクロボットマニピュレータを用いて実験をおこなうことで，提案する二関節筋制御系の有用性を検証する。

要約(英語): In this paper, a novel mechanism and controller for two link manipulators with two mono-articular muscles and one bi-articular muscle mechanism are proposed. Mono-articular muscles and the bi-articular muscle are actuated by flexible actuators composed of linear motors and thrust wires. Validity of the mechanism is confirmed by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,111 Kバイト