ボロノイ分割による移動ロボットの分散制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11029

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Distributed control based on Voronoi Partition for Mobile Robots

著者名: 今泉 貴敬(芝浦工業大学),勝田 透(芝浦工業大学),村上 博行(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Imaizumi Takaaki(Shibaura Institute Of Technology),Katsuta Toru(Shibaura Institute Of Technology),Murakami Hiroyuki(Shibaura Institute Of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute Of Technology)

キーワード: ドロネー図|ボロノイ分割|分散制御|無線ネットワーク|移動ロボット|delaunay diaglam|Voronoi Partition|Distributed control|Wireless Network|Mobile Robots

要約(日本語): レスキューロボットの遠隔操作において，無線通信距離の拡張が課題となっている。しかしながら,無線ネットワーク間通信では,個々のロボット間の通信において電波干渉や障害物の影響で通信距離に限界が生じる。これにより,ロボットの配置が問題となる。本研究では，先頭ロボット‐中継ロボット‐基地局で形成される移動ロボット群による通信路の確保を目的とした最適配置を目指し，ボロノイ分割を用いた制御を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,931 Kバイト