異なる時間分解能を有するサブシステム間触覚通信のためのモード空間外乱オブザーバ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11033

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Modal space disturbance observer for haptic communication between subsystems with different time resolution

著者名: 能勢 陽太郎(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Nose Yotaro(Yokohama national university),Shimono Tomoyuki(Yokohama national university)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|モード空間制御|外乱オブザーバ|加速度制御|時間分解能|haptics|bilateral control|modal space control|disturbance observer|acceleration control|time resolution

要約(日本語): 本論文では、マスタサブシステムとスレーブサブシステムが異なる時間分解能を有するバイラテラル制御のための性能向上手法を提案する。異なるサンプリング周期を有するバイラテラルシステムでは、和と差のモード空間に特有の誤差が生じる。この誤差を外乱とみなして補償するために、マルチレートモード空間外乱オブザーバを提案する。この提案手法の有効性を実験結果から確認する。

要約(英語): This paper proposes an improvement method of haptic communication performance between master subsystem and slave subsystem with different time resolution. Different time resolution causes specific error in common and differential modal space of bilateral control system. In order to compensate it, multirate modal space disturbance observer is proposed. The validity of the proposed method is verified by experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,490 Kバイト