力逆提示型制御を統合した仮想環境力覚呈示システムを用いた動作伝達手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11035

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Motion transfer method using haptic interface with virtual environment and force reverse presentation control

著者名: 奥田 桂史(慶應義塾大学大学院),笠原 佑介(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): okuda keishi(keio postgraduate school),kasahara yusuke(keio postgraduate school),ohnishi kouhei(keio university)

キーワード: 技術伝承|モーションコントロール|ハプティクス|動作学習|仮想環境|力逆提示型制御|skill transfer|motion control|haptics|motion learning|virtual environment|force reverse presentation control

要約(日本語): 本論文では，人間の動作技術を伝承するために仮想環境力覚呈示システムと力逆提示型制御を統合した新しい動作伝達手法を提案する．動作保存システムにより動作力覚情報を抽出し，動作学習システムにより学習者に伝達する．仮想環境に基づく力覚呈示の場合，高剛性環境下では力覚の伝達が困難となるが，提案手法では環境剛性に基づき力逆提示制御を統合することで高剛性の環境でも力覚の伝達が可能となる．

要約(英語): A motion transfer method based on environmental model which is applied force reverse presentation control (FRPC) is proposed. It consists of the motion saving system and the motion learning system. A motion transfer using the environmental-model-based method is difficult, if the contact object is rigid. The proposed method with FRPC achieves the skill transfer in that case.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,908 Kバイト