座標変換によるモバイルハプトの速度拘束の実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11037

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Velocity Constrained Mobile-Hapto by Coordinate Transformation

著者名: 境野 翔(慶應義塾大学),佐藤 智矢(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sakaino Sho(Keio Univerisy),Satou Tomoya(Keio Universiy),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モバイルハプト|加速度制御|バイラテラル制御|運動方程式|速度拘束|座標変換|mobile-hapto|acceleration control|bilateral control|motion equation|velocity constraint|coordinate transformation

要約(日本語): 本論文ではモバイルハプトの速度拘束を座標変換により実現する。モバイルハプトとは遠隔地のロボットの速度を制御し、力をローカルにフィードバックする一種の遠隔操作である。本論文では安全性を確保するため、ロボットの速度を制限する手法を提案する。提案手法では速度制限を座標変換によって実現するため、安定かつ高精度なモバイルハプトの速度制限を実現できる。提案手法の有効性を実験とシミュレーションによって確かめる。

要約(英語): In this study, we realize velocity constrained mobile-hapto by coordinate transform. Mobile-hapto is a kind of remote control and velocity limitation is essential for safety. Because coordinate transform does not destabilize systems, stable and precise mobile-hapto is obtained. The validity of the proposed method is verified by simulations and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,127 Kバイト