不安定機構を有する２輪駆動型移動マニピュレータのバイラテラル遠隔操作支援制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11038

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Bilateral Teleoperation using Two-Wheel Driven Mobile Manipulator with Underactuated Joint

著者名: 堀江 亮介(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Horie Ryosuke(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|２輪駆動型移動マニピュレータ|零空間制御|タスクプライオリティ|Bilateral teleoperation|Two-wheel driven mobile manipulator|Null space control|Task priority

要約(日本語): 本論文では, キャスタを持たない２輪駆動型移動マニピュレータを用いたバイラテラル遠隔操作支援制御を行う．２輪であるために機動性に優れた汎用性の高い遠隔操作が期待される一方，人間環境に適応するためには，まず安全で安定であることが最優先である．そこで本論文では，タスクプライオリティに基づいた不安定機構の安定化を最優先タスクとし，残りの自由度を用いて零空間でバイラテラル制御を構成する方法を提案する．

要約(英語): In this paper, task priority based bilateral teleoperation of two-wheels driven mobile manipulator is proposed. As the top priority, stabilization of passive joint is defined. And then, bilateral control of end effector is conducted in null space. Simulation results are provided to show the efficiency of the proposed approach.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,745 Kバイト