カメラを用いた物体空間座標系におけるバイラテラル制御系

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11039

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Object Space Coordinates Based Bilateral Control System Using a Camera

著者名: 中島 悠(慶應義塾大学),野崎 貴裕(慶應義塾大学),小山田 雄仁(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nakajima Yu(Keio University),Nozaki Takahiro(Keio University),Oyamada Yuji(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|マスタ・スレーブシステム|バイラテラル制御|コンピュータ・ビジョン|視覚サーボ|姿勢推定|haptics|master-slave system|bilateral control|computer vision|visual servoing|posture estimation

要約(日本語): 遠隔操作では，操作者が扱うことのできる視覚や触覚は通信を介すことで制約を受ける。その結果，操作者は正確な操作対象の位置や姿勢が分からない状況で操作を強いられる。本研究では環境の位置と姿勢の情報をカメラから取得し，操作対象に対して任意の方向の触覚を伝達するバイラテラル制御系を提案する。提案手法により，操作者は常に任意の方向の触覚を得ることが可能となり，遠隔操作における操作者の負担が軽減される。

要約(英語): In the field of teleoperation, visual or tactile information which operators can use are restricted due to network restrictions. In this paper, a bilateral control system using environmental information of position and posture obtained by a camera is proposed. The proposed method enables the operators to obtain arbitrarily chosen reaction force and reduces their stress.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,277 Kバイト