可動範囲制限を考慮したジャイレータ特性を有する把持・操りバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11040

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Grasping/Manipulating Bilateral Control with Gyrator Property under Work Volume Restraint Consideration

著者名: 溝口 貴弘(慶應義塾大学院),矢代 大祐(慶應義塾大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mizoguchi Takahiro(Keio University graduate school),Daisuke Yashiro(Keio University graduate school),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|ジャイレータ|把持・操り|ハプティクス|モーションコントロール|ロボティクス|bilateral control|gyrator|grasping/manipulating|haptics|motion control|robotics

要約(日本語): 本論文では可動範囲制限を考慮した把持・操りバイラテラル制御系を提案する．本手法では，把持動作にはバイラテラル制御，操り動作にはＴＧＩバイラテラル制御を用いる．それによって把持動作では環境のインピーダンスを取得することができ，操り動作ではマスタ・スレーブの可動範囲の差によらない操作と力覚情報の取得が可能になる．

要約(英語): This paper proposes grasping and manipulating bilateral control under work volume restraint. Grasping is done by bilateral control, and manipulating is done by TGI bilateral control. Proposed method achieves observation of environmental impedance in grasping motion and control of manipulating motion despite work volume difference between master-slave with force sensation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,172 Kバイト