画像情報と触覚情報に基づく接触環境のヤング率の推定法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11041

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Estimation method of environmental Young's modulus based on image information and haptic information

著者名: 小林 崇也(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Takaya Kobayashi(Yokohama National University),Tomoyuki Shimono(Yokohama National University)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|外乱オブザーバ|環境情報|ヤング率|haptics|bilateral control|disturbance observer|environmental information|Young's modulus

要約(日本語): 本論文では、ハプティックシステムが接触する環境の情報の一つとして、物体のヤング率を推定する方法を提案する。ヤング率の推定値は、接触環境の変形と反力情報及びシステムの環境への侵入深さから計算される。接触環境の変形はカメラからの画像情報を用い、力情報及び位置情報はハプティックシステムから得られた値を用いる。実験により本手法が有効であることを確認する。

要約(英語): This paper proposes an estimation method of Young's modulus of the environment that a haptic system contacts. Young's modulus is calculated from object's deformation, reaction force, and position displacement. The deformation can be sensed from camera's image information, and force and position information is obtained from haptic system. The viability of the proposed method is verified by experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,351 Kバイト