人間の動作支援のための環境埋め込み型ハプティックシステム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11042

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Environmental Embedded Haptic System for Human Motion Assist

著者名: 永井 裕之(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nagai Hiroyuki(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援|加速度制御|位置制御|外乱オブザーバ|反力推定オブザーバ|Real world haptics|Human assist|Accerelation control|Position control|Disturbance observer|Reaction force observer

要約(日本語): 近年，少子高齢化などの問題から人間支援ロボットの実用化が進んでいる。ヒューマノイドロボットによる人間支援が困難であることから，環境型ロボットシステムの研究が行われている。しかし，これまでの研究では人間の触覚情報の取得やそれに基づく支援は考慮されてこなかった。本研究では環境埋め込み型ハプティックシステムを開発し，触覚情報に基づく人間の動作支援システムを提案する。提案手法の有用性を実験により確かめる。

要約(英語): Recently, due to an acceleration of low birthrate and aging society, human support robots have been developed for practical use. Humanoid robots have several problems to support human. Thus, environmental robots have been developed. However, human support based on haptic information is not considered in conventional method. In this research, environmental embedded haptic system is developed. By using this system, human support based on haptic information is realized. The experimental results show the validity of proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,744 Kバイト