マスタ・スレーブ型ロボットハンドを用いた人間の触覚動作認識

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11043

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Human Haptic Motion Recognition Using Master-Slave Robot Hand.

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学大学院),鈴木 祐介(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nozaki Takahiro(keio university graduate school),Suzuki Yusuke(keio university graduate school),Ohnishi Kouhei(keio university)

キーワード: 動作認識|ハプティクス|ロボットハンド|バイラテラル制御|マスタ－スレーブシステム|ロボティクス|motion recognition|haptics|robot hand|bilateral control|master-slave system|robotics

要約(日本語): 手指の位置・力情報を用いた人間の動作認識手法を提案する．手指の情報はバイラテラル制御系を実装したマスタ・スレーブ型ロボットハンドにより取得する．操作者はあらかじめ認識したい動作の参照パターンを生成する．提案手法を用いて参照パターンと任意の動作を照合することで，従来の位置情報のみでは判別の困難であった「握る」「転がす」などの物体との接触動作の認識を実現する．

要約(英語): In this paper, motion recognition method is proposed by using position and force information of the human hand. The haptic motion information is acquired as a reference pattern with master-slave multi-DOF robot hand preliminary. When operator operates robot hand arbitrarily, the operation is recognized with the reference pattern.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,699 Kバイト