人間動作支援のための同座標バイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11044

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Identical-Coordinate Bilateral Control for Human Motion Support

著者名: 矢島 俊介(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yajima Shunsuke(Keio University),Katsura Seiitiro(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|実世界ハプティクス|モーションコントロール|外乱オブザーバ|加速度制御|人間支援システム|Bilateral Control|Real-World Haptics|Motion Control|Disturbance Observer|Acceleration Control|Human Support System

要約(日本語): 近年，パワーアシストや遠隔手術等，人間の動作を支援するシステムが望まれている。そこで本研究では同座標バイラテラル制御を提案する。提案手法を用いることで，同一デバイス内にマスタ・スレーブが存在するシステムを構築することが可能となる。本手法では同一デバイス内においてマスタ側では人間の情報を，スレーブ側では環境の情報を取得できるため，動作や環境に応じた人間動作支援システムへの適用が期待される。

要約(英語): Recently, systems which support human motions such as power-assisted system or tele-surgery are desired. In this research, identical-coordinate bilateral control is proposed. By using the proposal, it is possible to construct a master-slave system in one device and obtain human and environmental information simultaneously. It is expected that the proposed method is applied to the human motion support system which requires human and environmental information.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,094 Kバイト