冗長性を有する異構造バイラテラルシステムの運動制御に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11045

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): A Consideration to Motion Control of Redundant Bilateral System with Different Configurations

著者名: 富樫 信之(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Togashi Nobuyuki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University)

キーワード: ハプティクス|モーションコントロール|バイラテラル制御|外乱オブザーバ|作業空間|冗長マニピュレータ|haptics|motion control|bilateral control|disturbance observer|workspace|redundant manipulator

要約(日本語): 本論文では冗長性を有する異構造バイラテラルシステムの運動制御手法を提案する。本手法では，構造および自由度の異なるサブシステムそれぞれの作業空間において，位置追従と作用反作用の法則の人工実現をするように制御目標を設計する。これにより，冗長マニピュレータを含むバイラテラルシステムにおいても触覚伝達を実現する。本論文では，提案手法の有効性を実験により確認する。

要約(英語): This paper proposes a bilateral motion control method between systems with different configurations taking redundancy into account.In the supposed bilateral system, master subsystem and slave subsystem have different configurations and different degrees of freedom each other.In order to communicate haptic information between these subsystems, motion tracking and law of action and reaction are realized in workspace.This paper verifies effectiveness of the proposed method from experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,441 Kバイト