相対配置したマスタ・スレーブ系の異自由度間バイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11046

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Bilateral control for opposing arrangement master-slave system with different DOF

著者名: 川瀬 智子(慶應義塾大学),宮垣 翠(慶應義塾大学),下野 誠通(横浜国立大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tomoko Kawase(Keio University),Midori Miyagaki(Keio University),Tomoyuki Shimono(Yokohama National University),Kouhei Ohnishi(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|力覚|自由度|マニピュレータ|座標変換|モーションコントロール|bilateral control|kinesthetic sense|digree of freedom (DOF)|manipulator|coodinate transform|motion control

要約(日本語): マスタ・スレーブ系において，実環境に対して作業をおこなうスレーブにはマスタ以上に多自由度化が必要である．また，マスタ・スレーブ系を遠隔手術に用いる場合，医師の動作を妨げないマスタロボットの配置法の一例として，スレーブロボットと向かい合う配置が考えられる．本研究では，相対して配置した自由度の異なるマスタとスレーブのバイラテラル制御を取り扱い，制御特性をシミュレーションと実験により検証する．

要約(英語): Master robots hinder operators' work when master-slave robots are applied to surgery. Opposing arrangement of master-slave robots is one solution to the problem. In this research, the master robot is placed opposite to the slave robot. Here DOF of the master robot is fewer than that of the slave robot. They are implemented with a bilateral control system, and the control characteristics is verified through a simulation and an experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,264 Kバイト