ダイナミックモード変換に基づくバイラテラル力覚フィードバック制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11047

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Bilateral Force Feedback Control Using Dynamical Modal Transformation

著者名: 山之内 亘(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yamanouchi Wataru(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: Motion Control|Real World Haptics|Bilateral Control|Mobile Robot|Acceleration Control|modal transformation

要約(日本語): 本論分は異なる構造のマスタ・スレーブシステムのためのバイラテラル力覚フィードバックの手法を提案する。 本論分では、マスタ・スレーブシステムとしてジョイスティックおよびモバイルロボットを用いる。 提案方法はシステムのダイナミクスを考慮するQuarryマトリックスを用いたモード変換によって実現される。提案方法の有効性を実験結果によって確認する。

要約(英語): This paper proposes a method of bilateral force feedback for a master-slave system with differentmechanical structure. In this paper, the master-slave system is constructed by a joystick and amobile-robot. The proposed method is realized by the modal transformation using a quarry matrixconsidering system dynamics. The validity of the proposed method is verified by experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,443 Kバイト