マルチ駆動を用いたバイラテラル2自由度鉗子ロボットの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11048

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Development of Two-DOF Bilateral Surgical Forceps Robot with Multi-drive

著者名: 谷田 和貴(慶応義塾大学),溝口 貴弘院(慶応義塾大学院),大西 公平(慶応義塾大学)

著者名(英語): Tanida Kazuki(Keio University),Mizoguchi Takahiro(Keio school graduate school),ohnishi Kohei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|ロボティクス|ハプティクス|マスタ－スレーブシステム|マルチ駆動|鉗子ロボット|motion control|robotics|haptics|master-slave system|multi-drive|surgical forceps robot

要約(日本語): 本論文ではマルチ駆動リニアアクチュエータを用いた2自由度鉗子ロボットを提案する．従来は把持動作・直動動作の駆動に対して１つずつアクチュエータを割り立て，各アクチュエータの最大出力によって把持力・引張力が制限された．提案手法ではマルチ駆動を用いて，2つのアクチュエータの協調動作をおこなうことで，最大把持力の増加，自重補償量の減少を実現する．

要約(英語): Two-DOF bilateral surgical forceps robot with multi-drive linear actuators is proposed.Conventionally, a grasping force is limited by a maximum output force of a single actuator. In the proposed system, the multi-drive mechanism is integrated. As a result, increased maximum grasping force and decreased gravity compensation force is achieved.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,663 Kバイト