非最小位相系に対する軌道追従制御の一方法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11058

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Method of Trajectory Tracking Control for Non-minimum Phase System

著者名: 白石 貴行(横浜国立大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Shiraishi Takayuki(Yokohama National University),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: 不安定零点|零位相フィルタ|非最小位相系|unstable zero|zero phase filter|non-minimam phase system

要約(日本語): 連続時間の非最小系に対する軌道追従制御は，逆応答などの存在もあり，非常に難しいことが知られている。本研究では，連続時間の非最小システムを最小位相系と零位相系に分離し，それぞれに対して適切なフィードフォワード制御器を設計する。設計されたフィードフォワード制御器を用いた2自由度制御系により逆応答が抑圧され，所望軌跡へ良好に追従できることを示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 704 Kバイト