ロボット制御のためのFPGAへの三角関数モジュール実装に関する一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11060

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Study on implementation of trigonometric function module on FPGA for robot control

著者名: 田中 裕之(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学),西 宏章(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tanaka Hiroyuki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University),Nishi Hiroaki(Keio University)

キーワード: ＦＰＧＡ|三角関数|ロボティクス|ＣＯＲＤＩＣ|運動学|FPGA|trigonometric function|robotics|CORDIC|kinematics

要約(日本語): 近年，ロボット制御のための制御演算の一部またはすべてをFPGA上で実行する事例が増えている．ロボット制御においては運動学や逆運動学計算などにおいて三角関数等の非線形関数を用いることがあるが，FPGA上でこれらの演算を実現する場合，精度およびレイテンシと動作速度および必要なリソースはトレードオフである．本論文ではロボットの制御のための三角関数モジュールの実装におけるこれらの点について検討する．

要約(英語): FPGA can be adopted as a processor in robot systems. To control robots, operation of trigonometric functions are often required to calculate kinematics. In this paper, implementation of the trigonometric functions are investigated in terms on accuracy, latency, operation frequency and required resource.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 699 Kバイト