反力推定オブザーバを用いた力のPD制御の性能向上法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC11062

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2011/03/08

タイトル(英語): Performance improvement of PD Force control with reaction force observer

著者名: 佐藤 晴哉(慶應義塾大学),菅原 佳祐(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sato Haruya(Keio university),Sugawara Keisuke(Keio university),Ohnishi kouhei(Keio university)

キーワード: 力制御|力のＰＤ制御|反力推定オブザーバ|外乱オブザーバ|低域通過フィルタ|force control|PD force control|reaction force observer (RFOB)|disturbance observer (DOB)|low pass filter

要約(日本語): 　本研究では反力推定オブザーバを用いた力のPD制御法を提案する．反力推定オブザーバによって力応答を検出し力のPD制御をおこなう際，速度検出に必要な擬似微分フィルタの影響によりは微分ゲインを低く設定する必要があった．本研究では，反力推定オブザーバのフィルタ配置を再検討することで制御系の安定化を図り，高い微分ゲインでの力のPD制御を実現する．

要約(英語): In this study, PD force control architecture with reaction force observer (RFOB) is proposed. When PD force control is executed using estimated force from RFOB, differential gain was held small because of low stability caused by pseudo differential filter. In this study, PD force control with higher differential gain is achieved by analysis of filter in RFOB.

原稿種別: 日本語

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